Auf dem Liebfrauenberg über der Rems, am Ostrand der Stadt Lorch, erhebt sich das ehemalige Benediktinerkloster St. Peter und Paul. Das Kloster wurde als Familien- und Hauskloster der Staufer im Jahre 1102 von Friedrich von Staufen, Herzog der Schwaben und Franken, gestiftet. Herzog Friedrich von Schwaben, seine Frau Agnes und seine Söhne schenkten das bereits bestehende Kloster Lorch dem Papst in Rom. Es war einst der geistliche Mittelpunkt dieses bedeutenden süddeutschen Adelsgeschlechts in seinem Kerngebiet. Das Kloster diente anfangs auch als Grablege der Staufer. Mit der Orientierung der Stauferdynastie nach Italien verlor Kloster Lorch seine Funktion als Grablege. Eine Klosterreform durch die Kongregation des Klosters Melk brachte einen neuen Aufschwung, der jedoch im Bauernkrieg 1525 ein jähes Ende fand.

Das Klosteranwesen ist seit der Reformation Teil des altwürttembergischen Kirchengutes. 1806 wurde das Kloster säkularisiert. Bis zur Klosteraufhebung lebten und arbeiteten Benediktinermönche in der geschichtsträchtigen Klosteranlage, von der noch die romanische Klosterkirche, Teile des Kreuzgangs, die Prälatur und verschiedene Wirtschaftsgebäude erhalten sind. Mehrere Jahrhunderte (seit 1727) diente es als Sitz staatlicher Stellen. Im Jahre 1947 wurde ein Altersheim des Hilfswerkes der Evangelischen Kirche in Württemberg für Flüchtlinge im Klosterbereich eröffnet. Im Jahre 1952 übernahm die Evangelische Heimstiftung Stuttgart als Träger das Altenheim.

Im Jahre 2002 feierte das Kloster Lorch sein 900-jähriges Jubiläum.