Bei der Esslinger Pfarrkirche kann es sich nur um die heutige evangelische Stadtkirche St. Dionysius handeln. Hier hat Esslingens Geschichte ihren Anfang genommen.

Die Kirche birgt in ihrem Kern noch bauliche Überreste aus dem Jahre 777. Die Cella stellte sich schon in der ersten Hälfte der 8. Jahrhunderts als eine einschiffige Saalkirche mit eingezogenem Rechteckchor dar.

Im Laufe des 13. und 14. Jahrhunderts wurde die heutige Kirche erbaut. Das Turmpaar (1213-1310) wurde wegen früherer Senkungen um 1600 durch eine Brücke verbunden und durch starke Strebepfeiler gesichert; die heutige Verbindungsbrücke zwischen beiden Türmen stammt allerdings aus dem Jahre 1859.